Kopfsteinpflaster und Fachwerk – Das kleine Altensteig am Oberlauf der Nagold bezaubert mit ihrer unter Denkmalschutz stehenden mittelalterlichen Altstadt mit Kopfsteinpflaster, Fachwerk, schmalen Gassen und steilen Treppen. Malerisch das spätromanische Rathaus, die Rokokokirche und daneben das romantische Schloss. Es besitzt zwei Rundtürme, die im Volksmund Himmel und Hölle genannt werden und beherbergt ein liebevoll eingerichtetes Museum zur Stadtgeschichte und Berufen im Schwarzwald.
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Altensteig liegt an der Deutschen Fachwerkstraße und der Europäischen Kulturstraße H. Schickardt.
